تحسين النموذج التلقائي لإعادة البناء ثلاثي الأبعاد باستخدام الروبوتات المتنقلة

تتطلب العديد من التطبيقات نماذج رقمية ثلاثية الأبعاد دقيقة للبيئات الداخلية، مثل إدارة المرافق، الهندسة المعمارية، إنقاذ الروبوتات والتفتيش. نقدم خوارزمية جديدة تحول نموذجًا حجميًا ثلاثي الأبعاد إلى خريطة ثلاثية الأبعاد مدمجة ودقيقة جدًا وتولد أوصافًا دلالية. يتكون نظامنا من روبوت متنقل مستقل وقوي لجمع البيانات تلقائيًا، وماسح ليزر ثلاثي الأبعاد دقيق وفعال من حيث التكلفة وعالي الجودة لقياس البيئات الداخلية. تتكون طريقة إعادة البناء من تطابق مسح موثوق وخوارزميات لاكتشاف الميزات. يتم مطابقة المشهد ثلاثي الأبعاد ضد وصف دلالي خشن للبيئات الداخلية العامة، وتستخدم المعرفة الناتجة لتحسين النموذج ثلاثي الأبعاد.