Key points are not available for this paper at this time.
في السنوات الأخيرة، كان هناك اهتمام متزايد في صيانة الأقمار الصناعية المدارة. في معظم الحالات، تعتمد أعمال الصيانة في المدار على استخدام أدوات روبوتية مثبتة على المركبات الفضائية لتنفيذ أهداف مهام معقدة. تم اعتماد الكواتيرنيونات الثنائية، وهي أداة رياضية لتسهيل تمثيل الوضع، مؤخرًا في صناعة الفضاء لمعالجة مشاكل التحكم المعقدة خلال مراحل العمليات القريبة والالتقاء، فضلاً عن النمذجة الديناميكية للأذرع الروبوتية المثبتة على المركبة الفضائية. الهدف من هذه الورقة هو سد الفجوة في استخدام الكواتيرنيونات الثنائية الموجودة بين مجالات التحكم في المركبة الفضائية والتلاعب الروبوتي القائم على قاعدة ثابتة. على وجه الخصوص، سنعيد صياغة الأدوات المستخدمة بشكل شائع في مجال الروبوتات كتعابير كواتيرنيونية ثنائية، مثل بارامترية دينافيت-هارتنبرغ، أو صيغة حاصل الضرب الأسّي. بالإضافة إلى ذلك، نقدم، من خلال الأمثلة، دراسة لحركة الروبوتات المختلفة، مع البناء نحو حالة نظام روبوتي عائم بالكامل. نقدم تعابير للسرعات الثنائية لأنواع المفاصل المختلفة التي تظهر عادة في الروبوتات الصناعية، ونتناول في النهاية مجموعة من النتائج التي تصف القيود المحدبة التي تواجهها الروبوتات الفضائية خلال العمليات القريبة من حيث الكواتيرنيونات الثنائية.
قام فالفيردي وآخرون (الجمعة) بدراسة هذا السؤال.