استكشاف الميزات البيئية باستخدام مركبة ذاتية القيادة واحدة

في هذه الورقة، تم اقتراح استراتيجية توجيه تعتمد على وضع الانزلاق للتحكم في مركبة ذاتية القيادة. الهدف من نشر المركبة ذاتية القيادة هو دراسة الميزات البيئية المكانية غير المعروفة. تتيح الطريقة المقترحة حل كل من مشاكل تتبع الحدود والبحث عن المصادر باستخدام مركبة ذاتية القيادة واحدة قادرة على استشعار قيمة المجال المكاني في موقعها. يتم التحكم في حركة المركبة من خلال استراتيجية التوجيه المقترحة، والتي تم تصميمها على أساس القياسات المجمعة دون الحاجة إلى التخطيط المسبق أو تدخل الإنسان. علاوة على ذلك، لا تتطلب أي معرفة مسبقة عن المجال وتدرجه. تستند الاستراتيجية المقترحة إلى ما يسمى بالتحكم من نوع وضع الانزلاق شبه المثالي. يتم توضيح استراتيجية التوجيه من خلال محاكاة تعتمد على الكمبيوتر ومجموعة من التجارب البحرية لتتبع الحدود. يتم إثبات فعالية الخوارزمية في توجيه مركبة C-Enduro السطحية ذاتياً لمتابعة خط عمق ثابت في منطقة ساحلية ديناميكية من خلال النتائج الواردة من التجربة الموضحة في هذه الورقة.