التحكم في تتبع المسار التكيفي لسفينة سطحية مزودة بمحركات كاملة مع مدخلات ومخرجات محددة بشكل غير متماثل

يناقش هذا البحث مشكلة التحكم في تتبع المسار لسفينة سطحية مزودة بمحركات كاملة وخاضعة لمدخلات ومخرجات محددة بشكل غير متماثل. تعتمد عملية تصميم المتحكم على تقنية العودة للخلف. يتم اقتراح دالة ليابونوفس حواجز زمنية غير متماثلة لمعالجة قيود المخرجات. للتغلب على صعوبة تشبع المدخلات غير القابلة للتفاضل، يتم استخدام دالة الدالة الكامنة المفرطة لتقريب دالة التشبع غير المتماثلة. يتم إدخال دالة نوسباوم لتعويض تقريب التشبع وضمان استقرار النظام. يتم دمج مرشحات الأوامر والأنظمة المساعدة مع قانون التحكم لتجنب الحسابات المعقدة لمشتقة التحكم الافتراضي في تقنية العودة للخلف. بالإضافة إلى ذلك، يتم تقدير الحدود للشكوك والاضطرابات وتعويضها باستخدام خوارزمية تكيفية. مع التحكم المقترح، لن يتم انتهاك القيود أثناء التشغيل، وستكون جميع حالات النظام محدودة. توضح نتائج المحاكاة والمقارنات مع الطريقة القياسية فعالية ومزايا المتحكم المقترح.