التجميع الموزع المحتفظ بالاتصال لروبوتات كينماتيكية متعددة

تم تطوير خوارزمية تجميع موزعة لفريق من الوكلاء الكينماتيكيين المتعددين. بشكل محدد، يتم تعيين قانون تحكم لكل وكيل، وهو مجموع عنصرين: حقل طاقة طاردة، وهو مسؤول عن هدف تجنب التصادم، وحقل طاقة جاذبة، والذي يجبر الوكلاء على التقارب إلى تكوين حيث يكونون قريبين من بعضهم البعض. علاوة على ذلك، فإن حقل الطاقة الجاذبة يجبر الوكلاء الذين يقعوا inicialmente innerhalb des Wahrnehmungsradius eines Agenten, in diesem Bereich für alle Zeit zu bleiben. بهذه الطريقة، يتم الحفاظ على خصائص الاتصال للرسم البياني الاتصالي الذي تم تشكيله في البداية ثابتة للمسارات لنظام الحلقة المغلقة. تم إظهار أنه بموجب قانون التحكم المقترح، يتقارب الوكلاء إلى تكوين حيث يكون كل وكيل موجودًا على بعد محدود من كل من جيرانه. كما تمتد النتائج إلى حالة الوكلاء من نوع العجلة الوحيدة غير الهولونومية وإلى حالة إضافة الحواف الديناميكية. في الحالة الأخيرة، نستخلص حدًا أصغر في حجم السرب مقارنة بالحالة الثابتة.