Key points are not available for this paper at this time.
تقترح هذه الورقة طرقاً جديدة لتوليد المشية والتحكم فيها تعتمد على الطاقة للروبوتات ثنائية القدمين استناداً إلى تحليل المشي الديناميكي السالب. أولاً، نناقش جوهر المشي الديناميكي باستخدام مشاة سلبية على منحدر لطيف من وجهة نظر الطاقة الميكانيكية. ثانياً، نقترح طريقة بسيطة وفعالة لتوليد المشية، تحاكي سلوك الطاقة في كل دورة مشي مع مراعاة حالة نقطة العزم الصفري وعوامل أخرى للمشاة النشطين. يتشكل إستراتيجية التحكم من خلال أخذ ميزات تشتت الطاقة الميكانيكية وتجديدها بعين الاعتبار. بناءً على الطريقة المقترحة، يمكن للروبوت أن يظهر مشية طبيعية ومعقولة على سطح مستوٍ دون أي تخطيط وتصميم مسبق للمشية. يتم فحص فعالية الطريقة من خلال المحاكاة العددية والتجارب.
درس Asano وآخرون (الثلاثاء) هذا السؤال.