كشف الانزلاق والتحكم باستخدام مستشعرات اللمس والقوة

في هذه الورقة، تم تقديم بعض النتائج المتعلقة بكشف والتحكم في الحركة النسبية (الانزلاق) لجسمين على اتصال. الدافع الرئيسي من هذا البحث يمكن العثور عليه في المناورة المتقدمة مع الأنظمة الروبوتية، حيث، اعتمادًا على المهمة المحددة التي يجب تنفيذها، قد يكون من المرغوب فيه إما تجنب أو استغلال انزلاق الجسم المعالج. المساهمة الرئيسية لهذه الورقة هي أنه، بالإضافة إلى تأثير احتكاك كولوم الخطي، يتم تناول الحالة الدورانية أيضًا، وبالتالي، يتم أخذ كل من الحركات الانتقالية والدورانية بعين الاعتبار. يتم تحقيق هذه النتيجة باستخدام مستشعر متكامل يتكون من مستشعر قوة/عزم ومؤشر لمسي. تم تقديم نتائج التجارب مع الأخذ في الاعتبار كل من كشف الانزلاق والسيطرة اللاحقة عليه.