Key points are not available for this paper at this time.
في هذه الورقة، يُقترح قانون تحكم يعتمد على التlinearization feedback (FL) يصبح قابلاً للتطبيق من خلال استخدام مراقب الحالة الموسع (ESO) للتحكم في تتبع المسار لنظام روبوتي بالمفاصل المرنة. لا يمكن تنفيذ المتحكم القائم على FL إلا إذا كانت متاحة المتغيرات الحالة الكاملة. يتطلب التصميم أيضًا معرفة دقيقة بنموذج النظام مما يجعل أداء المتحكم حساسًا لعدم اليقين. لمعالجة هذه القضايا، تم تصميم ESO، الذي يقدر متجه الحالة، بالإضافة إلى عدم اليقين بطريقة متكاملة. يستخدم المتحكم FL الحالات المقدرة بواسطة ESO، ويتم تعويض تأثير عدم اليقين عن طريق زيادة المتحكم FL بعدم اليقين المقدّر بواسطة ESO. تم إثبات استقرار الحلقة المغلقة للنظام تحت هيكل المراقب-المتحكم المقترح. تم توضيح فعالية ESO في تقدير الحالات وعدم اليقين وفعالية متحكم FL + ESO في التتبع من خلال المحاكاة. أخيرًا، تم التحقق من فاعلية النهج المقترح من خلال التجربة على وحدة المفاصل المرنة من Quantser.
تالولي وآخرون (ثلاثاء،) درسوا هذا السؤال.