شغل الفضاء باستخدام صور الظل المتعددة

يتناول المشكلة المتعلقة بتقدير شغل الفضاء ثلاثي الأبعاد باستخدام الصور الفيديوية في سياق الروبوتات المتنقلة. يراقب روبوت ثابت مشهداً مزدحماً من وجهة نظر واحدة، بينما يقوم روبوت ثانٍ بإضاءة المشهد من سلسلة من الاتجاهات مما يؤدي إلى إنتاج سلسلة من الصور ذات مستويات رمادية. تُستخدم الفروقات بين الصور المتعاقبة لحساب سلسلة من صور الظل. تكمن المشكلة في حساب المساحة الخالية والمساحة المشغولة من هذه الصور الضوئية. معروفة الحلول لهذه المشكلة للحالة الخاصة لمشاهد التضاريس. يعمم المؤلفون هذه الحلول على المشاهد غير التضاريس من خلال إجراء ملاحظتين رئيسيتين. أولاً، هناك قيود فرعية على صور الظل لمشهد غير التضاريس، مما يسمح باسترجاع السطوح المرئية لمشهد غير التضاريس باستخدام تقنية مستندة إلى التضاريس. ثانياً، توفر المناطق المتبقية من صور الظل تقديراً محافظاً للمساحة المشغولة المخفية بواسطة هذه السطوح المرئية.