Key points are not available for this paper at this time.
يتمكن السائقون المحترفون في مسابقات "الانزلاق" من اجتياز مسار محدد بدقة بزوايا انزلاق جانبية عالية أثناء العمل في منطقة غير مستقرة من فضاء الحالة. يمكن أن يوفر دراسة هذه الممارسة فهماً للتحكم في السيارات الذاتية أثناء مناورات الطوارئ التي تتجاوز حدود التحكم المستقرة. تقدم هذه الورقة متحكمًا بسيطًا وذو فهم فيزيائي للتحكم الذاتي بالانزلاق مع متابعة متزامنة لمسار مرجعي. يُعتبر المسار المرجعي القابل للتنفيذ كسلسلة من نقاط توازن انزلاق غير مستقرة، ويتم توليد مثال أساسي من معلمات السيارة باستخدام نموذج بأربع عجلات مع نقل الوزن في حالة توازن ثابتة. تم اختيار خطأ النظر الأمامي والانزلاق الجانبي كحالات مرجعية، وتم اشتقاق متحكم لمتابعة كلتا الهدفين حول نقطة التوازن باستخدام نموذج مسار واحد أبسط. أظهرت التجارب على مركبة اختبار MARTY ذات القيادة على العجلات الخلفية أداء متابعة جيد لكلتا الهدفين حتى عند قيم انزلاق جانبية تصل إلى 45 درجة.
درس Goh وآخرون (الأربعاء،) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: