Key points are not available for this paper at this time.
توجد مجموعة متنوعة من الأساليب التي تعالج مشكلة الحركة البشرية. يمتد الطيف من وحدات التحكم الديناميكية للمشي التي تسمح بالمشي السريع إلى الأنظمة التي تخطط لمسارات خطوات أطول عبر مشاهد معقدة. لا تضمن وحدات التحكم البسيطة في المشي خطوات خالية من التصادم، بينما لا تستطيع غالبية المخططات الموجودة للخطوات توفير نتائج في الوقت الحقيقي. وبالتالي، لا يمكن استخدام هذه الأساليب، حتى عند الجمع بينها، للتفاعل مع التغيرات المفاجئة في البيئة. في هذه الورقة، نقترح طريقة بحث سريعة جديدة تجمع بين A∗ ومجموعة إجراءات ثلاثية الأبعاد قابلة للتكيف. عند توسيع عقدة، نقوم بالبحث بشكل منهجي عن خطوات مناسبة مع الأخذ في الاعتبار معلومات الارتفاع. كما نوضح في تجارب متنوعة، فإن نهجنا يتفوق على تخطيط خطوات A∗ القياسي من حيث وقت التشغيل وتكلفة المسار، ومع دمجه مع تقسيم الخرائط الفعال، يجد خطط خطوات صالحة في البيئات ثلاثية الأبعاد في أقل من 50 مللي ثانية.
درس كركوفسكي وزملاؤه (ثلاثاء) هذا السؤال.