زيرو كارير: مركبة هجينة جديدة ذات ثمانية عجلات تسلق السلالم

في هذه الورقة، نقدم أولاً اقتراح هذه المركبة المتنقلة الهجينة ذات الأرجل والعجلات، "زيرو كارير"، التي تتكون من ثماني أرجل ذات مفاصل متوازية مستقلة، وأربع عجلات نشطة، وأربع عجلات توجيهية خاملة. يمكن لـ زيرو كارير تنفيذ حركة ثلاثية الأبعاد آمنة ومستقرة. بعد تقديم وصف قصير لآلية الأرجل المبسطة والموحدة ونظام التحكم الخاص بها، نناقش طريقة التحكم وتسلسل حركتها التلقائية على السلالم أو العقبات باستخدام مجسات المسافة، ومجسات القرب، ومجسات التيار الكهربائي، ثم نتحقق من أدائها بناءً على بعض التجارب. من المتوقع أن تحظى زيرو كارير باستخدام واسع في بيئات معقدة مثل المستشفيات والمدارس والمحطات، بفضل خفتها، وصغر حجمها، واقتصاديتها، وثباتها العالي في حركة تسلق السلالم.