Key points are not available for this paper at this time.
هدف هذا العمل هو دمج وتحليل أداء طريقة تخطيط المسار القائمة على أحزمة الوقت المرنة (TEB) في منصة بحثية حقيقية قائمة على نموذج أكيرمان. علاوة على ذلك، سيتم إثبات أن جميع الوحدات المتعلقة بالملاحة يمكن أن تت coexist وتعمل معًا لتحقيق النقطة الهدف دون أي تصادم. تم إجراء الدراسة من خلال تحليل المسار الناتج من المخططين العالميين والمحليين. أداة النمذجة البرمجية هي نظام تشغيل الروبوتات (ROS) من مؤسسة الروبوتات مفتوحة المصدر، ومنصة البحث هي iCab (السيارة الذكية للحرم الجامعي) من جامعة كارلوس الثالث. لقد تم التحقق من هذا العمل من خلال اختبار داخل الحرم الجامعي حيث قامت iCab بأداء الملاحة بين النقطة الابتدائية ونقطة الهدف دون أي تصادم. خلال التجربة، أثبتنا انخفاض حساسية طريقة TEB لتغيرات تكوين النموذج وقيود السيارة.
ماريين وآخرون (مون) درسوا هذا السؤال.