Key points are not available for this paper at this time.
الملخص يتطلب التنقل الذاتي للربوت الطائر الرباعي من العديد من سيناريوهات التطبيق، مثل الاستكشاف والبحث والإنقاذ. خوارزمية تخطيط المسار هي القلب من التنقل الذاتي، والتي يمكن أن تعزز بشكل كبير أمان الطيران. في هذه الورقة، يتم اقتراح إطار لتخطيط المسار مبني على B-spline والبحث الحركي. يمكن استخدام هذا الإطار لربوت طائر رباعي بحساسية محدودة لتخطيط مسارات آمنة وقابلة ديناميكياً في بيئات غير معروفة، ويكون الطيران آمناً وفعالاً مع هذه المسارات. أولاً، يتم اقتراح خوارزمية بحث حركية غير منتظمة مبنية على B-spline (BNUK) لتوليد مسارات ديناميكياً قابلة بفعالية. إن خصائص البحث غير المنتظم تجعل المسارات المنتجة آمنة وتخصيص الوقت بشكل معقول. ثم، يتم اقتراح طريقة تحسين المسار بناءً على تحسين نقطة التحكم. يتم تحسين المسار الناتج عن BNUK بشكل أكبر من خلال حل مشكلة برمجة رباعية مقيدة رباعياً. يتم تحسين نعومة المسار، وتقليل تكلفة التحكم. تؤكد التحليلات الواسعة والتجارب المحاكاة المقارنة على تقدم الإطار المقترح. كما قمنا بدمجه في نظام تنقل ذاتي للربوت الطائر مبني على الرؤية، وتظهر العديد من تجارب الطيران في الهواء الطلق فعالية الإطار المقترح.
درس تانغ وآخرون (سون ،) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: