Key points are not available for this paper at this time.
تركيزًا على التفاعل الفيزيائي بين الناس والآلات ضمن قيود السلامة في مواقف متنوعة، يقترح هذا البحث نهج تشغيل جديد وفعال، يُعرف بعملية التشغيل المرن المتزامن المستمر (CCEA)، لتزويد أنظمة الإنسان-الآلة القادمة بسعة صلابة قابلة للبرمجة داخلية لتشكيل القوة الناتجة وفقًا للاختلاف بين حركات الإنسان والأوضاع المحددة للنظام. كأحد أنظمة CCEA الممكنة، تم تصميم نموذج أولي لمشغل مرن مزدوج الحرّكات (2-DOF) لتوفير حل وسط بين الأداء والسلامة. باستخدام زوج من الروابط الرباعية المتضادة، يمكن ضبط صلابة النظام بشكل ديناميكي. بالمقارنة مع مشغلات الصلابة المتغيرة المتطورة، فإن نظام CCEA فريد من نوعه حيث يمكنه تحقيق صلابة ميكانيكية قريبة من الصفر بطريقة فعالة. بالإضافة إلى ذلك، تم بناء نموذج تفاعل الإنسان-الروبوت للتحقق من سعة التحكم في النطاق وآمان نظام CCEA. لتطبيق التمارين المساعدة، يقترح هذا البحث أيضًا نوعين من التحكم للتمارين المساعدة. أخيرًا، تم بناء هيكل خارجي CCEA لإعادة تأهيل الكوع. تم إجراء كل من المحاكاة والتجارب لإظهار بعض الخصائص المرغوبة لنظام CCEA المقترح.
درس Achtelik وآخرون (Thu،) هذا السؤال.