Key points are not available for this paper at this time.
الوصول إلى الأسطح التي يصعب الوصول إليها والتفاعل معها في زوايا مختلفة يعد مثيرًا للاهتمام في مجموعة متنوعة من السياقات الصناعية. حتى الآن، كانت الحلول الروبوتية السائدة لمثل هذه المشكلة تعتمد على استغلال قدرة المناورة لمن manipulator جوي متعدد الاتجاهات متكامل الفعل. ومع ذلك، تتطلب هذه الطريقة نظامًا متخصصًا ذو درجة عالية من التعقيد النسبي، مما يقلل من قدرة المنصة على تحمل الظروف وملاءمتها للعالم الحقيقي. تقدم هذه الدراسة نظامًا جويًا جديدًا يتكون من manipulator متوازي وقاعدة طيران متعددة الدوران تقليدية، وذلك لإظهار التفاعل مع الأسطح الرأسية وغير الرأسية. تمكّن حلولنا من التكيف مع الاضطرابات الخارجية على كلا النظامين الفرعيين، manipulator وقاعدة الطيران، بشكل مستقل بهدف تحسين الأداء العام للنظام عند التفاعل مع الأسطح. لتحقيق هذا السلوك، تم تنفيذ استراتيجية تحكم في القبول على مستويات مختلفة من ديناميات قاعدة الطيران مع فرض حدود العزم على محركات manipulator. تُظهر التقييمات التجريبية أن النظام المقترح يتكيف مع الاضطرابات الخارجية بينما يسمح بسلوكيات تفاعل مختلفة مع تغيّر معلمات التوافق لكل نظام فرعي. تتيح هذه القدرات شكلًا قابلًا للتعديل من البراعة في إنهاء مهام تركيب المستشعرات، والتفتيش، والتفاعل الجوي البدني.
درس ستيفنز وزملاؤه هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: