تصميم ونمذجة وتحكم مركبة جوية متعددة الاتجاهات

في هذه الورقة نقدم تصميم وتحكم مركبة جوية جديدة ذات ست درجات من الحرية. استنادًا إلى تحليل القوة والعزم الثابت لتكوينات المحركات العامة، نستخلص تكوينًا ذو ثمانية مراوح يعظم مرونة المركبة في أي اتجاه. يحتوي تصميم المركبة المقترح على السلطة الكاملة في القوة والعزم في جميع الأبعاد الثلاثة. تم تقديم استراتيجية تحكم تسمح بالاستفادة من الديناميات الانفصالية للمركبة في الحركة الانتقالية والدورانية. تم بناء نموذج أولي لتصميم المركبة المقترح باستخدام محركات مراوح قابلة للعكس وقادر على الطيران في أي اتجاه. تظهر النتائج التجريبية الأولية جدوى التصميم الجديد وقدرات المركبة.