التحكم القوي في الحركة/القوة للأنظمة الميكانيكية ذات القيود غير القابلة للتكامل التقليدية

يمثل التحكم في الموضع/القوة للأنظمة الميكانيكية الخاضعة لمجموعة من القيود غير القابلة للتكامل التقليدية فئة مهمة من مشاكل التحكم. في هذه المذكرة، تم تطوير نموذج ديناميكي مختصر، مناسب للتحكم المستقل في الحركة والقوة بشكل متزامن. يتم استغلال بعض الخصائص للنموذج الديناميكي لتسهيل تصميم المتحكم. استنادًا إلى نظرية الاستقرار المضمون للأنظمة غير المؤكدة، تم اشتقاق خوارزمية تحكم قوية، تضمن الحد الأقصى الثابت لأخطاء التتبع. يتم تقديم مثال عددي مفصل لتوضيح الطريقة المطورة.