Control robusto de movimiento/fuerza de sistemas mecánicos con restricciones no holonómicas clásicas

El control de posición/fuerza de sistemas mecánicos sujetos a un conjunto de restricciones no holonómicas clásicas representa una clase importante de problemas de control. En esta nota, se desarrolla un modelo dinámico reducido, adecuado para el control simultáneo e independiente de movimiento y fuerza. Se explotan algunas propiedades del modelo dinámico para facilitar el diseño del controlador. Basado en la teoría de estabilidad garantizada de sistemas inciertos, se deriva un algoritmo de control robusto, que garantiza la acotación uniforme final de los errores de seguimiento. Se presenta un ejemplo numérico detallado para ilustrar el método desarrollado.