Derivamos ecuaciones de Hamilton–Jacobi generalizadas para sistemas dinámicos sujetos a restricciones noholonómicas. Se desarrolla la formulación geométrica de la teoría de Hamilton-Jacobi para las restricciones noholonómicas, siguiendo las ideas de los autores en trabajos anteriores. Se demuestra que las ecuaciones de movimiento que se derivan del principio de d'Alembert son idénticas a las ecuaciones que se derivan del principio de acción variacional. Para ilustrar la efectividad del marco propuesto, presentamos y analizamos dos ejemplos ilustrativos: el movimiento de un disco rodante en un plano horizontal y el movimiento de un borde de cuchillo en un plano inclinado.
Khaled I. Nawafleh (Vie,) estudió esta cuestión.