Microrrobot suave activado magnéticamente con locomoción multimodal adaptativa al medio ambiente hacia la entrega dirigida

Resumen El desarrollo de soluciones adaptativas al medio ambiente para microrrobots activados magnéticamente que permitan la entrega dirigida en entornos fluidos complejos y confinados presenta un desafío significativo. Inspirado en la locomoción natural de la carpa cruciana, se propone un microrrobot suave en forma de barra (MBS 2 M). Se desarrolla un sistema de actuacion híbrido mecano-electromagnético para generar campos magnéticos oscilantes para manipular el microrrobot. El MBS 2 M puede transitar sin problemas entre tres modos fundamentales de locomoción: navegación rápida (FN), navegación de alta precisión (HPN) y rotación en punto fijo (FPR). Además, el MBS 2 M puede moverse hacia atrás sin girar. La locomoción multimodal otorga al MBS 2 M adaptabilidad en diversos entornos. Puede pasar suavemente a través de canales confinados, escalar obstáculos, superar la gravedad para el movimiento vertical, seguir caminos complejos, atravesar entornos viscosos, superar baja resistencia fluida y navegar por espacios complejos que imitan entornos in vivo. Adicionalmente, el MBS 2 M es capaz de cargar y liberar fármacos en respuesta a la excitación por ultrasonido. En una vena hepática porcino ex vivo, el microrrobot demostró navegación dirigida bajo la guía de ultrasonido, mostrando su potencial para tareas especializadas in vivo.