Identificación de Parámetros Dinámicos de Robot Articulado

La identificación de parámetros dinámicos en el establecimiento de un modelo dinámico de robot con múltiples grados de libertad (DOF) plantea desafíos significativos. Este estudio emplea un método numérico no simbólico para establecer un modelo dinámico basado en la fórmula de Newton–Euler y luego deriva un modelo dinámico adecuado a través del desacoplamiento. Inicialmente, se adquiere un conjunto mínimo de parámetros inerciales utilizando la descomposición QR, con la inclusión de un modelo de fricción en el modelo dinámico del robot. Posteriormente, se emplea el método de mínimos cuadrados para resolver los parámetros inerciales mínimos, formando la base para un sistema integral de identificación de parámetros dinámicos de robots. Luego, tras la optimización del algoritmo genético, se utiliza la función de trayectoria de series de Fourier para derivar la función de trayectoria para la identificación de parámetros. La validación de la identificación de parámetros dinámicos del robot se realiza a través de simulación y experimentación en un robot de 6 DOF, lo que conduce a un valor de identificación preciso de los parámetros inerciales del robot. Además, se emplean dos métodos para verificar los parámetros de inercia, con el análisis de errores experimentales que demuestra la efectividad del método de identificación de parámetros dinámicos del robot. En general, la efectividad de todo el sistema de calibración se verifica mediante experimentos, lo que puede proporcionar información valiosa para aplicaciones de ingeniería práctica, y se establece y mejora un esquema completo y efectivo de identificación de parámetros dinámicos de robots para un robot de 6 DOF.