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El uso de robots móviles en subestaciones mejora la eficiencia del mantenimiento y asegura la seguridad personal del personal que trabaja en subestaciones, lo cual es una tendencia en el desarrollo de tecnologías. Los campos eléctricos fuertes y los campos magnéticos sólidos alrededor del equipo de alta tensión en subestaciones pueden llevar a la ruptura y falla de los dispositivos de inspección. Por lo tanto, la medición del rango de operación segura y la planificación coordinada son factores clave para asegurar el funcionamiento seguro de las subestaciones. Este documento primero resume los desarrollos actuales que están ocurriendo en el campo de los métodos de detección de rango de operación segura fijos y móviles para subestaciones, como la tecnología de ultra-ancho de banda, el método de tiempo de vuelo bidireccional y los algoritmos de procesamiento de imágenes de aprendizaje profundo. En segundo lugar, este documento introduce algoritmos de planificación de rutas basados en la detección del rango de seguridad y analiza la adaptabilidad de los métodos de búsqueda global basados en información a priori, algoritmos de planificación local e información de sensores en escenarios de subestaciones. Finalmente, a la luz de las limitaciones de los métodos de conciencia de rango y de planificación de rutas existentes, investigamos los problemas que ocurren en los cambios dinámicos de las zonas de seguridad del equipo y el frecuente cambio de escenarios de operación en subestaciones. Además, exploramos un nuevo tipo de barrera y su sistema de disposición automática para mejorar el rendimiento del control de distancia y la planificación de rutas en escenarios de subestaciones.
Zheng et al. (Sun,) estudiaron esta pregunta.