Control de Seguimiento de Trayectoria de un Buque Autónomo en Presencia de Dinámicas y Perturbaciones Desconocidas

Presentamos un controlador basado en proporcional-integral-derivativo más una superficie de deslizamiento adaptativa para resolver el problema de control de seguimiento de trayectoria para un buque completamente actuado con parámetros desconocidos perturbados por dinámicas externas desconocidas que varían lentamente. El diseño del controlador asume que el buque se mueve a baja velocidad y frecuencia, que sus parámetros físicos son desconocidos y que su estado es medible. El enfoque de control asegura la convergencia del seguimiento del error hacia una pequeña vecindad en el origen. Realizamos el análisis de estabilidad correspondiente utilizando la teoría de Lyapunov y funciones de saturación. Probamos el controlador a través de dos experimentos numéricos: una maniobra de elipse giratoria y una maniobra de reposo a reposo, donde los parámetros del buque eran desconocidos, y obtuvimos resultados satisfactorios.