Retargeting Robótico Robusto: Unificación de Rig y Aplicación a Robots Diversos

Resumen Los robots humanoides están siendo cada vez más desarrollados para una interacción fluida con los humanos en varios dominios. Sin embargo, generar movimientos expresivos y viables para estos robots sigue siendo un desafío significativo debido a sus complejas estructuras cinemáticas y restricciones físicas. Proponemos un pipeline robusto y automatizado para el retargeting de movimientos que permite la generación de movimientos naturales para diversos robots humanoides utilizando varias fuentes de datos de movimiento. Nuestro enfoque unifica diferentes configuraciones cinemáticas en un solo rig predefinido y refina la trayectoria de movimiento, considerando factores como el equilibrio y el contacto. El movimiento retargetado se ajusta entonces para seguir de cerca el movimiento fuente, respetando los límites físicos del robot. Demostramos la efectividad de nuestra metodología a través de aplicaciones exitosas en 12 robots simulados y validación en tres robots reales. Este trabajo representa un paso significativo hacia la automatización de la generación de movimientos expresivos para robots humanoides, permitiendo su implementación en diversos escenarios del mundo real.