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El artículo presenta un enfoque novedoso para la solución de la Planificación de Trayectoria Consciente de Comunicación en Múltiples Robots, que se basa en un marco general de optimización donde los cambios en las posiciones de los robots se utilizan como variable de decisión, y se introducen restricciones lineales en las trayectorias de los robots para asegurar el rendimiento de comunicación y la evitación de colisiones. El valor de Fiedler se adopta como métrica de rendimiento de comunicación. La validez del método para calcular tanto trayectorias factibles como óptimas para los robots se demuestra tanto en simulaciones como experimentalmente. Los resultados muestran que la restricción sobre el valor de Fiedler asegura que la red de robots cumple su objetivo mientras mantiene la conectividad de comunicación en todo momento. Además, el artículo muestra que la introducción de aproximaciones para las restricciones permite una mejora significativa en el tiempo computacional de la solución, que permanece muy cerca de la solución óptima.
Mikkelsen et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.