Optimización de Rutas de UAV: Una Implementación y Evaluación del Algoritmo de Optimización por Colonias de Hormigas en el Cuadricóptero Crazyflie para Resolver el Problema del Viajante de Comercio

Resumen El Problema del Viajante de Comercio (TSP) implica optimizar una ruta para encontrar el camino más eficiente. En escenarios agrícolas, surge un ejemplo práctico de TSP cuando se requiere que los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV) recorran múltiples ubicaciones (nodos) para ejecutar tareas específicas como monitoreo o fertilización. Uno de los algoritmos empleados para resolver el TSP es la Optimización por Colonias de Hormigas (ACO). El algoritmo ACO funciona utilizando a las "hormigas" como los agentes virtuales que exploran las rutas potenciales y almacenan la información en memoria para determinar la ruta óptima. Esta investigación tiene como objetivo abordar el problema TSP utilizando el algoritmo ACO y aplicarlo posteriormente al cuadricóptero Crazyflie. El algoritmo ACO desarrollado está diseñado para identificar la ruta más eficiente, guiando al UAV a lo largo del camino obtenido. Los resultados de las pruebas demuestran la navegación exitosa del cuadricóptero Crazyflie hacia los puntos especificados, con un error medio de 0.02 metros, 0.02 metros y 0.01 metros en los ejes x, y y z respectivamente.