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Un control cooperativo de líder-formación para vehículos superficiales no tripulados (USVs) en presencia de velocidad no medible. Todos los USVs están sujetos a perturbaciones externas desconocidas que varían en el tiempo, incertidumbres del modelo y saturación de actuadores. Inicialmente, el USV seguidor forma una formación al adquirir la información de posición del USV líder. Las interferencias agrupadas, que consisten en interferencias externas que varían en el tiempo y las incertidumbres del modelo y el vector de velocidades, son evaluadas por un observador de estado extendido (ESO) convergente de tiempo finito de tercer orden. Mientras tanto, para mejorar el efecto de la saturación del actuador, se introduce un sistema dinámico auxiliar de tiempo finito (ADS). Se incorpora un filtro de primer orden en el controlador para disminuir el número de derivaciones. Se demuestra que el sistema en lazo cerrado es estable en un tiempo limitado a través de la teoría de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, las simulaciones numéricas demuestran la racionalidad y viabilidad del diseño del control.
Mu et al. (Tue,) estudiaron esta cuestión.