CenterArt: Reconstrucción de la Forma Articulada y Estimación de Agarre 6-DoF de Objetos Articulados

Agarrar y reconstruir con precisión objetos articulados es clave para habilitar la manipulación robótica general. En este artículo, proponemos CenterArt, un enfoque novedoso para la reconstrucción simultánea de formas 3D y la estimación de agarres 6-DoF de objetos articulados. CenterArt toma imágenes RGB-D de la escena como entrada y primero predice la forma y los códigos de las juntas a través de un codificador. Luego, el decodificador aprovecha estos códigos para reconstruir formas 3D y estimar poses de agarre 6-DoF de los objetos. Además, desarrollamos un mecanismo para generar un conjunto de datos de posiciones de verdad fundamental de agarres 6-DoF para objetos articulados. CenterArt se entrena en escenas realistas que contienen múltiples objetos articulados con diseños, texturas, condiciones de iluminación y profundidades realistas aleatorias. Realizamos extensos experimentos que demuestran que CenterArt supera a los métodos existentes en precisión y robustez.