Manejo de la incertidumbre en la especificación de sistemas autónomos multi-robot a través de la adaptación de la misión

Los sistemas multi-robot (MRS) han ganado interés como un paradigma versátil para la ejecución de tareas complejas en diversos dominios como la atención médica, la logística y el mantenimiento. A menudo, se les llama a operar en entornos variables y dinámicos, lo que hace que surjan incertidumbres que afectan esos sistemas. Las incertidumbres requieren que el sistema sea capaz de adaptar su comportamiento en tiempo de ejecución, en respuesta a las condiciones cambiantes e impredecibles en su entorno operativo. Además, a menudo el comportamiento de los robots no puede ser completamente anticipado en el momento del diseño. En consecuencia, la planificación de misiones estáticas no siempre es adecuada: las especificaciones de la misión deben tener en cuenta las incertidumbres y, por lo tanto, ser dinámicas y reconfigurables en tiempo de ejecución, cuando el conocimiento requerido está disponible.