Estimación de horizonte móvil para sistemas no lineales con parámetros variables en el tiempo

Proponemos un esquema de estimación de horizonte móvil para estimar los estados y parámetros variables en el tiempo de sistemas no lineales. Consideramos el caso en que la observabilidad de los parámetros depende de la excitación del sistema y puede estar ausente durante la operación, con la dinámica de los parámetros cumpliendo una propiedad débil de energía limitada y estado limitado para asegurar la acotación del error de estimación (respecto a la energía de perturbación). El esquema de estimación propuesto implica una función de costo cuadrática estándar con un término de regularización adaptativa que depende de la observabilidad actual de los parámetros. Desarrollamos garantías de robustez para el error de estimación general que son válidas para todos los tiempos, y que mejoran cuanto más a menudo se detecta que los parámetros son observables durante la operación. Los resultados teóricos se ilustran con un ejemplo de simulación.