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En este artículo se investiga el problema de control tolerante a fallos en formaciones de múltiples grupos para sistemas multi-agente no lineales de alto orden con incertidumbres de parámetros, perturbaciones externas desconocidas, topologías cambiantes y objetivos no cooperativos. Se propone un protocolo de control de seguimiento de formación completamente distribuido basado en que la información de interacción total entre subgrupos sea cero y la información relativa vecina de los multi-agentes en los subgrupos. Además, se propone un algoritmo para diseñar los parámetros del protocolo de control de seguimiento de formación variable en el tiempo. Al mismo tiempo, no requiere conocer los límites de las fallas de los actuadores, incertidumbres de parámetros, entradas de control de los líderes y perturbaciones desconocidas. Luego, se demuestra que los protocolos de control diseñados pueden lograr que los sistemas multi-agente no lineales de alto orden realicen la formación de múltiples grupos variable en el tiempo deseada, y los errores son uniformemente asintóticamente estables acotados. Finalmente, se demuestra la efectividad del protocolo de control diseñado mediante ejemplos de simulación de tres subgrupos.
Wu et al. (Sun,) estudiaron esta cuestión.