Seguimiento visual incorporado por un robot inspirado en insectos

Resumen En la tarea visual de 'enseñar y repetir', se espera que un robot móvil realice el seguimiento de un camino basado en la memoria visual adquirida a lo largo de una ruta que ha recorrido. Seguir una ruta visualmente familiar también es una habilidad crítica de navegación para los insectos forrajeros, que logran hacerlo de manera robusta a pesar de tener cerebros pequeños. Inspirados en la habilidad de aprendizaje asociativo bien comprendida del circuito del cuerpo de los hongos en el cerebro de los insectos, desarrollamos un modelo incorporado que puede realizar 'enseñar y repetir' visualmente de manera eficiente. Crítico para el rendimiento es dirigir el cuerpo del robot de manera refleja en función de la familiaridad relativa de los campos visuales izquierdo y derecho, sin detenerse y escanear regularmente en busca de direcciones óptimas. El modelo es robusto frente al ruido en el procesamiento visual y el control motor, y puede producir un rendimiento comparable a los métodos de búsqueda pura o localización visual que dependen en gran medida de la estimación de información posicional. El modelo se prueba en un robot real y también se demuestra que es capaz de corregir un sesgo intrínseco significativo en la dirección.