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La retroalimentación háptica es esencial para que los humanos realicen con éxito tareas de manipulación complejas y delicadas. Un aumento reciente en los sensores táctiles ha permitido a los robots aprovechar el sentido del tacto y ampliar drásticamente su capacidad. Sin embargo, muchas tareas aún requieren intervención/guía humana. Por esta razón, presentamos un marco de teleoperación diseñado para proporcionar retroalimentación háptica a los operadores humanos basada en los datos de sensores táctiles montados en la grúa del robot. Se introduce una autonomía parcial para prevenir el deslizamiento de los objetos sostenidos durante la ejecución de la tarea. Notablemente, dependemos exclusivamente de hardware de bajo costo disponible en el mercado para realizar una solución asequible. Demostramos la versatilidad del marco en nueve objetos diferentes que van desde rígidos hasta blandos y frágiles, utilizando tres operadores diferentes en hardware real.
Lippi et al. (Mon,) estudiaron esta pregunta.