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Se considera el problema del posicionamiento dinámico (DP) de vehículos submarinos autónomos (AUVs) en el plano horizontal (HP) utilizando una cámara de video monocular. El control de un AUV se forma a partir de la información entrante sobre la posición del centroid de un objeto dado o el centroid de puntos clave en el fondo. Se supone que el AUV subactuado puede moverse en el HP bajo la influencia de una fuerza de empuje y un momento de giro. Se considera una corriente submarina constante como influencia perturbadora. El sistema de control se diseña sobre la base de un enfoque de servoing visual basado en imágenes que se apoya en los métodos de teoría de la estabilidad. Se proponen algoritmos para controlar el DP del AUV en la proximidad de un punto dado sobre el lecho marino que no requieren estimación de la dirección y la velocidad de la corriente. Los resultados se ilustran mediante modelado por computadora.
Skorohod et al. (Mon,) estudiaron esta cuestión.