Control del Movimiento Lateral del Vehículo Usando Control Predictivo de Modelo de Descomposición de Modos Dinámicos para un Modelo Desconocido

Resumen En este artículo, presentamos un método de modelado basado en datos para el control del movimiento lateral de modelos de vehículos desconocidos. El movimiento del vehículo se puede modelar linealmente, pero este modelo tiene características complejas y no lineales. Por lo tanto, es necesario conocer la información exacta del chasis del automóvil y requiere un conocimiento y comprensión de la dinámica. Para resolver estas desventajas, representamos linealmente la dinámica lateral completa del vehículo que incluye un comportamiento no lineal utilizando descomposición de modos dinámicos (DMD), uno de los métodos de modelado basados en datos. Para determinar la validez del modelo obtenido utilizando el método DMD, realizamos una simulación de la comparación de los estados de salida entre el modelo existente y el modelo obtenido a través del modelado DMD, utilizando el escenario de una maniobra dinámica llamada cambio de línea doble durante el movimiento lateral de un vehículo. Después de completar la determinación de la validación, diseñamos un sistema de mantenimiento de carril aplicando un control predictivo de modelo para evaluar específicamente el modelo del método propuesto. El rendimiento se derivó comparando el error causado por el vehículo al conducir en el curso con el controlador de la simulación. El rendimiento del enfoque propuesto ha sido evaluado a través de simulaciones y es útil cuando el modelo es inexacto.