Estrategia de vuelo autónomo de un vehículo aéreo no tripulado con información multimodal para la inspección autónoma de instalaciones de transmisión aérea

Resumen Este estudio propone un método innovador para lograr vuelo autónomo para inspeccionar instalaciones de transmisión aérea. El método propuesto no solo integra información multimodal de sensores novedosos, sino que también aborda tres aspectos esenciales para superar las limitaciones existentes en los vuelos autónomos de un vehículo aéreo no tripulado (UAV). Primero, se introduce una novedosa arquitectura de red neuronal profunda titulada el cuadro de contorno rotacional con un transformador piramidal de características de múltiples niveles para la detección precisa de objetos. En segundo lugar, se propone un método autónomo seguro para el acercamiento a torres de transmisión utilizando información multimodal de una cámara óptica y detección y medición de luz 3D. En tercer lugar, se propone una estrategia de control simple pero precisa para el seguimiento de líneas de transmisión sin necesidad de control de cardán, ya que mantiene la altitud del UAV sincronizada con la de las líneas de transmisión. Análisis sistemáticos realizados en entornos virtuales y del mundo real confirman la efectividad del método propuesto. El método propuesto no solo mejora el rendimiento del vuelo autónomo, sino que también proporciona una plataforma de operación segura para el personal de inspección.