Control de Cobertura Basado en Temporizador para Sensores Móviles

Este trabajo investiga el problema del control de cobertura en un espacio de trabajo estático, limitado y convexo y desarrolla una extensión híbrida del algoritmo de Lloyd en tiempo continuo. Cada agente en un sistema multiagente (MAS) está equipado con un mecanismo de temporizador que genera eventos de medición y actualización de control intermitentes, los cuales pueden ocurrir de manera asíncrona entre los agentes. Entre los momentos de eventos consecutivos, según lo determina el mecanismo de temporizador correspondiente, el controlador de cada agente se mantiene constante. Se demuestra que estos controladores llevan la configuración del MAS a un vecindario del conjunto de configuraciones Voronoi centróides, es decir, un minimizador local del costo de ubicación estándar. La combinación de dinámicas en tiempo continuo con entradas de control actualizadas intermitentemente se modela como un sistema híbrido. El objetivo de cobertura se plantea como un problema de atractividad del conjunto para sistemas híbridos, donde un análisis de convergencia basado en invariancia proporciona condiciones suficientes que garantizan que las soluciones máximas del sistema híbrido converjan asintóticamente a un conjunto deseado. Se incluye un breve ejemplo de simulación para mostrar el resultado.