Una solución analítica basada en visión para medir la tasa de rotación de un objeto siguiendo un punto

Demostramos que, bajo proyección ortográfica y con una cámara fija en un punto ubicado en un cuerpo rígido, la rotación de ese cuerpo se puede obtener analíticamente al seguir solo una característica adicional en la imagen. Con algunas excepciones, cualquier punto seguido, independientemente de su ubicación en el cuerpo, proporciona el mismo valor de la tasa de rotación instantánea. El método propuesto es independiente de la forma del objeto 3D y no requiere conocimiento previo sobre la escena. Este algoritmo es adecuado para procesamiento en paralelo y puede lograr la segmentación de la escena al distinguir puntos que no pertenecen al mismo cuerpo rígido, simplemente porque no producen el mismo valor de rotación. Este artículo presenta una derivación analítica, resultados de simulaciones y resultados de datos de video reales.