Este documento es un primer intento de unir técnicas constructivas de teoría de control no lineal con la inferencia activa. Específicamente, estamos interesados en la relación entre la planitud diferencial y el diseño de modelos generativos para su uso en configuraciones de control. Hacemos énfasis específico en las propiedades en trayectoria de los sistemas diferencialmente planos que heredan de su definición en términos de derivadas temporales sucesivas y relacionamos esto con el uso de coordenadas de movimiento generalizadas en la formulación de modelos generativos en tiempo continuo en la inferencia activa. Para ilustrar los conceptos básicos, recurrimos al ejemplo del control oculomotor.
Mounier et al. (Sun,) estudiaron esta cuestión.