Radar de mmWave FMCW multi-direccional sincronizado – Odometría inercial: Experimentos de posicionamiento robusto y navegación autónoma para UAVs en entornos interiores con poca luz

Este documento presenta un enfoque robusto para lograr un posicionamiento preciso en interiores y navegación autónoma de cuadcopteros mediante la fusión de múltiples radares y una unidad de medida inercial (IMU) llamada odometría híbrido-filtrada Radar–Inercial (Hybrid-RIO). El sistema Hybrid-RIO integra radares de onda milimétrica (mmWave) FMCW de cuatro direcciones simultáneamente con una IMU de alto rendimiento para estimar continuamente la posición, velocidad y orientación de los cuadcopteros, incluso en entornos interiores y con poca luz. Los comandos de vuelo autónomos del sistema permiten además la navegación en interiores sin requerir intervención humana. Los resultados experimentales revelan avances notables tanto en la precisión como en la consistencia del posicionamiento. La integración del enfoque Hybrid-RIO propuesto tiene un gran potencial en una amplia gama de dominios, incluyendo exploración de cuevas, operaciones de rescate en túneles y soluciones de navegación en interiores.