Control de Movimiento Jerárquico de Robots de Transferencia Considerando la Cobertura y la Evitación de Colisiones en Áreas con Obstáculos

RESUMEN En este artículo, proponemos un método de control jerárquico para el movimiento de robots de transporte con el objetivo de resolver problemas relacionados con el transporte de carga en la industria logística/transporte mediante la introducción de robots de transporte. Específicamente, múltiples robots logran simultáneamente el transporte de carga a una posición objetivo, evitan colisiones con obstáculos y cubren el área en una región bidimensional con obstáculos. Al principio, el administrador especifica una tarea de transporte o cobertura para cada robot como un control global. Luego, un robot que recibe una tarea de transporte realiza el transporte de carga mientras evita colisiones con obstáculos mediante un control de movimiento basado en errores tangenciales locales. Por otro lado, los robots restantes sin la tarea de transporte continúan cubriendo la región. Finalmente, se verifica la efectividad del método de control propuesto mediante simulaciones numéricas que suponen una estación de tren y otra para un centro comercial.