Calibración Adaptativa Basada en Evaluación de Confianza de Múltiples Fuentes para Navegación Integrada de Submarinos Tripulados en Aguas Profundas

Para abordar la insuficiente fiabilidad de los sistemas de navegación en submarinos tripulados en entornos complejos de aguas profundas, este documento propone un método de navegación por fusión adaptativa basado en la evaluación de confianza multidimensional. Este estudio propone un método que establece un marco de evaluación en cuatro dimensiones para el sistema de posicionamiento USBL (Ultra-Corta Base). El marco abarca la calidad de la señal, la precisión geométrica, la atenuación ambiental y la estabilidad de los datos. Permite la evaluación cuantitativa y en tiempo real de la fiabilidad del sistema. En consecuencia, facilita un mecanismo de ajuste de peso adaptativo. Los resultados experimentales demuestran que en condiciones adversas que presentan anomalías de punto de salto y pérdida de datos, el algoritmo propuesto logra un error de posicionamiento promedio de 1.15 m. Esto representa una mejora del 53.1% en comparación con los métodos convencionales, alcanzando una mejora del 58.9% en escenarios específicamente afectados por puntos de salto. El estudio del método propuesto mejora efectivamente la fiabilidad de la navegación de submarinos tripulados en complejos entornos acústicos submarinos, demostrando así un valor significativo de aplicación en ingeniería.