Las inestabilidades de chasqueo en estructuras blandas ofrecen un camino poderoso para lograr una actuación rápida y energéticamente eficiente. En este estudio, se desarrolla un actuador de chasqueo excéntrico con forma de cúpula para generar un movimiento asimétrico controlable a través de inestabilidad inducida por la geometría. Simulaciones de elementos finitos y experimentos revelan una deformación asimétrica consistente y las características de presión correspondientes. Al acoplar cuatro actuadores de chasqueo en una red neumática, un robot cuadrúpedo compacto logra locomoción coordinada en forma de ola utilizando solo una entrada de presión. El robot exhibe un rendimiento dependiente de la frecuencia con una velocidad máxima de 72.78 mm/s a 7.5 Hz. Estos hallazgos demuestran el potencial de los mecanismos de chasqueo asimétrico para una actuación controlada físicamente y establecen las bases para sistemas robóticos blandos totalmente desatados y eficientes.
Li et al. (Fri,) estudiaron esta cuestión.