최근 항법 신호 부재(GNSS-denied) 환경에서 위성항법시스템(GNSS)을 대체하고자 초광대역(UWB, Ultra-Wideband) 기반 정밀 측위에 대한 연구가 증가하고 있다. 그러나 이러한 측위에 널리 사용되는 최소자승법(Ordinary Least Squares, OLS)은 앵커를 동일 평면에 배치 시 기하학적 특이성으로 위치 오차가 급증하는 한계가 있으며, 불안정한 통신 환경에서 발생하는 이상치(outlier)는 측위 성능을 심각하게 저하시키는 원인이 된다. 이에 본 논문에서는 통신 상태 플래그에서 이상치 데이터의 특성을 파악하여 이상치 측정값을 제거하는 전처리 기법을 적용하였다. 이를 바탕으로 동일 평면 앵커 배치 상황에서 OLS 및 Gauss-Newton 기반 ILS(Iterative Least Squares)를 실제 측위 실험에 적용하여 각 알고리즘의 측위 정확도를 비교하였다.
Kim et al. (Sat,) studied this question.