Ecuaciones de medición simétricas para el seguimiento de múltiples objetivos sin asociación mediante distancias de conjuntos de puntos

Estamos rastreando múltiples objetivos basados en mediciones ruidosas. Los objetivos están etiquetados, las mediciones están sin etiquetar y la asociación de mediciones a objetivos es desconocida. Nuestro objetivo es el seguimiento sin asociación, por lo que las asociaciones nunca se determinarán, ya que esto es costoso e impráctico en muchos escenarios. Al emplear una medida de distancia de conjuntos de puntos invariante por permutación y diferenciable, derivamos una ecuación de medición multiobjetivo modificada sin asociación. Mantiene las identidades de los objetivos pero es invariante a las permutaciones en las mediciones sin etiquetar. Basado en esta ecuación de medición, derivamos un filtro de Kalman multiobjetivo eficiente basado en muestras y sin asociación. El nuevo enfoque propuesto es sencillo de implementar y escalable.