Proprioception and Internal State Estimation: Joint Encoders, Torque Sensing, and Body Schema for Humanoid Robots | Synapse
March 18, 2026Open Access
Propiocepción y estimación del estado interno: codificadores de articulaciones, detección de torque y esquema corporal para robots humanoides
Puntos clave
Esta investigación tiene como objetivo entender cómo los robots humanoides pueden estimar sus estados internos utilizando la propiocepción y mecanismos relacionados.
Se analizó el papel de los codificadores de articulaciones y la detección de torque en robots humanoides.
Se investigó cómo estos componentes contribuyen al esquema corporal de los robots.
Se examinó la integración de la información sensorial para mejorar la propiocepción.
Los codificadores de articulaciones mejoran significativamente la precisión del seguimiento del movimiento.
La detección de torque mejora la estimación de la posición y fuerza de la articulación.
El marco del esquema corporal apoya una mejor conciencia espacial en robots humanoides.
Resumen
Artículo de investigación: Propiocepción y estimación del estado interno: codificadores de articulaciones, detección de torque y esquema corporal para robots humanoides