Este documento presenta una plataforma de navegación y sensores de código abierto ROS 2 para robots cuadrúpedos, demostrada en Boston Dynamics Spot en un entorno de laboratorio. La plataforma integra SLAM Toolbox para mapeo y localización, Navigation2 con MPPI y Smac Hybrid-A* para planificación de caminos globales, y un módulo de exploración autónoma basado en fronteras con manejo práctico de fronteras inaccesibles. El documento valida y verifica algoritmos actuales de código abierto implementados en hardware comercial. Se presenta un método de selección de fronteras basado en oleadas codicioso que prioriza el Tiempo hasta la Frontera Viable Más Cercana (TCVF) al terminar la búsqueda tan pronto como se identifica una frontera factible. En un conjunto de datos de robot real reproducido en cinco escenarios de objetivo, el método reduce la latencia de selección mediana de 94.31 ms a 51.08 ms (percentil 95: 109.54 ms a 56.99 ms), lo que corresponde a una mejora de 1.85 veces en el tiempo de cálculo en comparación con una implementación estándar. El sistema también utiliza middleware Zenoh y Foxglove para monitoreo y control remoto, permitiendo una operación flexible y de alto ancho de banda. La plataforma, incluidos los archivos de configuración y scripts de lanzamiento, se publica abiertamente para apoyar investigaciones futuras y su implementación en robots cuadrúpedos.
Brekke et al. (Jue,) estudiaron esta cuestión.