Estudio de viabilidad de un grasper laparoscópico completamente conforme y equilibrado estáticamente

Los mecanismos conformes tienen muchas ventajas sobre sus contrapartes de cuerpo rígido. Sin embargo, una desventaja es el hecho de que el movimiento del mecanismo está asociado con el almacenamiento de energía elástica en las partes conformes. Este es un problema especialmente en casos donde la transmisión precisa de fuerza es de principal preocupación, como en los grasperes médicos. Una solución a este problema es equilibrar estáticamente las fuerzas elásticas mediante la adición de un mecanismo de compensación de fuerza de resorte, de tal manera que el efecto de la conformidad se neutralice. Los mecanismos resultantes completos de este concepto se llaman mecanismos conformes equilibrados estáticamente (SBCMs). Este documento presenta un estudio de viabilidad sobre el diseño de un grasper para fines médicos y demuestra que el concepto es posible y prácticamente viable. Se muestra que el gripper conforme de un fórceps laparoscópico puede ser equilibrado estáticamente con un mecanismo de compensación conforme de una sola pieza, con un error de equilibrio de sólo 0.03N mientras que las dimensiones son tales que la parte de compensación del mecanismo puede ser almacenada dentro del mango del instrumento.