Seguimiento Promedio Distribuido de Múltiples Señales de Referencia Variables en el Tiempo con Derivadas Acotadas

Presentamos un algoritmo de control discontinuo distribuido para un equipo de agentes que rastrean el promedio de múltiples señales de referencia variables en el tiempo con derivadas acotadas. Utilizamos herramientas del análisis no suave para analizar la estabilidad del sistema. Para topologías de red conectadas no dirigidas invariantes en el tiempo, demostramos que los estados de todos los agentes convergerán al promedio de las señales de referencia variables en el tiempo con derivadas acotadas en un tiempo finito, siempre que la ganancia de control sea elegida adecuadamente. La validez de este resultado también se establece para escenarios con topologías de red conectadas no dirigidas que cambian. Para topologías de red dirigidas invariantes en el tiempo con un árbol de expansión dirigido, mostramos que todos los agentes aún alcanzarán un consenso en un tiempo finito, pero el valor convergente generalmente no es el promedio de las señales de referencia variables en el tiempo con derivadas acotadas. Se presentan ejemplos de simulación para mostrar la validez de los resultados anteriores.